篆刻的「篆」字，古时写作「瑑」，从玉字旁。凡是在玉石上雕琢凹凸的花纹，都叫做“瑑”。后来竹帛成为通行的书写用具，于是篆字的形符，也由“玉”改为“竹”。
其实在古代凡属于雕玉、刻石、镂竹、铭铜的范围，都可称为“篆刻”，印章的刻制只是其中的一小部分而已。到了秦始皇时，将全国书体作综合整理，书分八体，印面上的文字叫“摹印篆”;王莽定六书时，称为“缪篆”，从此便明定篆书为印章印文的使用字体。
唐宋之际，由于文人、墨客的喜好，虽然改变了印章的体制，但仍以篆书作印，直到明清两代，印人辈出，篆刻便成为以篆书为基础，利用雕刻方法，在印面中表现疏密、离合的艺术型态，篆刻也由广义的雕镂铭刻，转为狭义的治印之学。而此治印之学也有人直接称为“刻印”、“铁笔”、“铁书”、“刻图章”等。
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