根据出土的文物和有关的历史记载，在新石器时代，彩陶上的一些花纹用肉眼就能看出用毛笔画花纹的笔锋，这就说明新石器时代，就出现了毛笔。
在商代的一些甲骨文上，有的残留着已写的但没刻的文字，这些文字笔画圆润，也就是说，这些文字是用毛笔写出来的。在商代的甲骨文中，就存在形象一手握笔的样子的字，这就是后来的"聿"字，即"笔"字的前身。
上海成人书法老师介绍目前发现最早的毛笔是战国时代的毛笔，一只是在湖南省长沙市的左家公山的战国楚墓中发现的，一只是在河南省信阳长台山战国的楚墓中发现的。
当时的毛笔制做方法是：将笔杆的一头分成几片，笔的毛夹在它的中间，然后用细线缠住，再在笔杆的外面涂上一层漆。
秦代的毛笔与战国时代的毛笔相比，已经有了很大的改进。其主要区别在于，秦代的毛笔是将笔杆的一头挖空，然后将笔毛放在挖空的笔腔中，再用胶粘牢。1957年在湖北省的一座秦墓中出土了三支竹杆毛笔。
汉代的毛笔与秦代的毛笔相比，有的基本相似，有的又有了较大的改进，笔杆主要由竹做成，笔直均匀，笔杆的另一头削成尖状，有的笔杆上刻上了名字，据说毛笔的一头削成尖状是为了便于将毛笔插在头发或头冠上，如1972年在甘肃省的两座汉墓中就出土了两支这样的毛笔。
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